Sussus Invaders

Pierre-Emmanuel, Quentin, Raphael et Vincent (consultant), anciens étudiants de l’ESME Sudria, sont les membres de l’association SUSSUS INVADERS. Fervents participants de la Coupe de France de Robotique depuis 2010, ils ont remporté l’édition 2019 de la compétition et vont remettre leur titre en jeu cette année.
Quentin nous livre plus de détails sur leur organisation, leurs stratégies, leur soif de gagner, mais surtout leur magnifique victoire de l’an dernier.

ASSOCIATION SUSSUS INVADERS

Question : Peux-tu nous présenter SUSSUS INVADERS ?

Nous sommes une association d’anciens étudiants de l’ESME Sudria. Nous participons à la Coupe de France de Robotique avec l’association robotique de l’école, Sudriabotik. Nous avons décidé de créer notre propre association tout en encadrant les jeunes étudiants. L’école nous prête un local commun ce qui nous permet de transmettre nos méthodes plus simplement et d’éviter des solutions un peu trop exotiques.

Ma première participation à la Coupe date de 2012, avec Sudriabotik. J’ai même été le président du club pendant plusieurs années ! A la sortie de l’école, j’ai rejoint Pierre-Emmanuel et Vincent chez SUSSUS INVADERS, je les croisais régulièrement dans notre local commun.

Q : Quelle est votre organisation ?

Au niveau de l’organisation, nous avons plutôt une démarche projet. Nous sommes tous les quatre dans le monde du travail maintenant, nous avons donc adopté ce rythme-là car c’est ce qui nous convient le mieux.

Nous planifions l’ensemble de nos tâches dès le début de l’année en utilisant la méthode Agile. L’application Trello nous aide par exemple à nous donner des deadlines. Nos tâches sont réparties par compétences, dans l’équipe nous avons en effet des personnes avec des compétences mécaniques et d’autres électroniques, ainsi on ne se marche pas dessus. Nous nous voyons fréquemment et nous faisons des points d’avancement régulièrement.

Tout au long de l’année nous avons des phases clés. A la sortie du règlement, nous réfléchissons à la stratégie qui va nous permettre de GAGNER ! Notre objectif est clairement la victoire et pour ce faire, nous tentons ensuite de trouver les moyens qui vont nous permettre d’établir cette stratégie dès le premier mois. Cela impacte donc la mécanique et les systèmes électroniques.

Selon la stratégie choisie, nous commençons la partie mécanique. L’objectif étant qu’en janvier / février, les deux robots soient prêts afin de pouvoir nous attaquer à la partie électronique.

Tous les ans nous essayons également d’améliorer nos robots en développant de nouveaux composants hardware ou software toujours dans le but d’améliorer leurs performances. Cela concerne par exemple la partie évitement de l’adversaire, la reconnaissance d’objet sur le terrain, ou encore la communication entre nos robots. Une grosse partie de notre planning est réservé à cette activité et ce bien avant de recevoir le règlement.

Nous avons également une stratégie de communication via Facebook et Twitter. Nous nous sommes rendu compte qu’en plus de créer un lien plus fort avec nos sponsors, cette exposition sur les réseaux sociaux nous permettait de faciliter les échanges avec un tout autre public.

Enfin, de manière générale, nous nous répartissons toute la partie administrative.

PRÉPARATION DE L’EDITION 2020

Q : Pour toi, que représente la Coupe de France de Robotique ?

C’est avant tout un challenge, un défi technique mais pas que ! Il y a un haut niveau et on se heurte donc à des équipes impressionnantes ce qui nous oblige à nous surpasser à chaque fois.

Il y a effectivement beaucoup d’échanges entre les équipes. Le côté compétition est également très intéressant mais c’est surtout l’excellente ambiance qui règne que je préfère. Tout est dans le fairplay, on s’entraide beaucoup entre les différentes équipes. On discute même de la manière dont on fait nos robots, on partage des conseils et on apprend donc beaucoup de choses.

Q : Quels sont vos objectifs pour 2020 ?

L’objectif tous les ans est d’arriver premier et nous avons même été champion de France l’an dernier !

Cette année nous aimerions aller encore plus loin, en atteignant le titre de champion d’Europe mais pour ça il nous reste encore du travail.

Finalement c’est surtout de réaliser de beaux matchs contre des équipes avec du potentiel, dont les robots sont comme les nôtres, capables de s’adapter aux situations en temps réel pour contourner un obstacle par exemple. On serait d’ailleurs plus que flatté de jouer contre RCVA et bien-sûr d’enfin les battre ! En effet nous n’avons pas eu la chance de jouer contre eux l’an dernier.

Q : Quelles nouveautés apportez-vous à vos robots cette année ?

2020 s’annonce pour nous comme l’année du changement. En effet nous avons choisi de prendre beaucoup de risques afin de toujours mieux nous surpasser.
D’abord nous avons re-designé toute l’architecture hardware de nos robots. La principale raison est que jusqu’à présent l’ensemble de nos cartes communiquaient entre elles via un bus I²C. Ce dernier n’est pas très industriel et est donc assez facilement perturbable. Chaque année à la coupe et même avant nous sommes confrontés à de gros problèmes de communication avec nos cartes, nous ayant donné des sueurs froides plus d’une fois.

Afin de s’éviter ça, nous avons décidé de modifier nos cartes pour partir sur un bus industriel robuste et éprouvé : le CAN. On espère que ça nous enlèvera beaucoup de problèmes. Nous avons également profité du changement de nos cartes pour y apporter des améliorations :

• Support de servomoteurs plus robustes (dynamixel Rx28).
• Support de servomoteurs classiques
• Augmentation du nombre d’actionneurs possible

Nous avons également dû revoir tout la partie alimentation de nos cartes afin de gérer toutes ces nouveautés. Il a fallu créer une carte alimentation dédiée qui fournit toutes les tensions nécessaires à l’ensemble de nos cartes. Au final cette année nous n’aurons pas moins de 5 nouvelles cartes !

Mais nous ne nous sommes pas arrêtés là, nous avons également décidé de rendre plus robuste la communication entre nos robots en passant sur du wifi 5Ghz, pour remplacer le wifi 2.4Ghz que nous utilisions jusqu’à présent et qui avait été fortement perturbé lors de la coupe. Il faut savoir qu’à la coupe, il n’y a pas moins de 200 équipes, chacune composée de plusieurs membres. Toutes les équipes peuvent avoir un ou plusieurs robots, des balises, ainsi que leurs ordinateurs, leurs téléphones portables etc., sans oublier le public très nombreux lors des phases finales. En bref les protocoles de communication sans fil sont mis à rude épreuve. Pour cela nous avons dû changer le « cerveau » de notre robot, une carte plus récente avec un linux embarqué supportant nativement les nouvelles normes wifi.

Enfin dans les améliorations prévues cette année, nous avons décidé de revoir entièrement notre système d’évitement de l’adversaire, et nos stratégies de déplacements face à un robot adverse.

Comme vous pouvez le voir, on a un planning très chargé !

Q : En parlant de planning, ou en êtes-vous ? Etes-vous impactés par le COVID-19 et le confinement ?

Il faut avouer que le contexte de cette année est particulièrement délicat. Déjà tout a commencé par l’arrêt des usines en Chine, nous avons eu énormément de mal à nous faire livrer des composants, et nous sommes d’ailleurs toujours en attente de certains pour terminer nos cartes…

Ensuite bien évidemment le confinement appliqué en France ne nous aide pas. Heureusement cela ne nous empêche pas de faire nos points hebdomadaires et d’avancer sur ce que l’on est capable de faire chez nous. Mais la réalisation et l’usinage des pièces mécaniques est complètement bloqué. Nous ne pouvons plus nous rendre au local de robotique, endroit où se situe d’une part le terrain de robotique, et d’autre part l’ensemble de notre outillage mécanique.

Alors oui, je ne le cacherai pas, nous sommes en retard sur le planning initial, mais je ne m’inquiète pas pour autant. A cause du confinement, la coupe est elle aussi reportée de plusieurs semaines, et il y a fort à parier que l’ensemble des équipes françaises soient dans le même cas que nous.

Q : Combien de robots engagez-vous pour l’édition 2020 ? Comment s’appellent-ils ?

Chaque année nous essayons d’avoir le maximum de robots possibles afin de pouvoir réaliser le maximum d’actions pendant le match. Habituellement nous réalisons deux robots bien différents, chacun ayant des actions dédiées. Mais une fois n’est pas coutume, cette année nous avons pris le pari de réaliser deux robots identiques.

Ils n’ont pas de noms ! Enfin, nous les nommons tous les ans de la même façon, R1 pour le gros robot principal et R2 pour le petit robot secondaire. Nous envoyons beaucoup de mails et il est plus simple d’utiliser des surnoms que d’avoir des noms compliqués. Mais cette année comme ils sont identiques, il faudra peut-être leur trouver un nouveau nom (R² ?). Je ne manquerai pas d’ajouter cette tâche dans notre planning.

Q : Quelle est votre stratégie ? Pensez-vous que ce sera payant ?

C’est une très bonne question, mais il faut garder un petit peu de suspens pour la coupe aussi. Mais si je devais la résumer, je dirais : être meilleur que nos adversaires, tout en restant fair-play.

Q : Quel conseil donneriez-vous à une équipe qui voudrait commencer ?

Robustesse et simplicité. Ce sont pour moi les seuls moyens de gagner la coupe. Il ne sert à rien de faire un système mécanique pour réaliser l’ensemble des actions du terrain si le système n’est finalement pas fiable. D’ailleurs l’ensemble des problèmes que nous avons pu avoir ces dernières années sont toujours liés au non-respect de ces deux règles. Et c’est bien dans cette optique là que nous avons planifié l’ensemble des améliorations de nos robots cette année.

Eurobot, la Coupe d’Europe de robotique

Q : Comment fait-on pour participer à Eurobot, la Coupe d’Europe de robotique ?

Chaque pays participant peut élire 3 équipes. La France choisit par exemple les deux premières équipes de la Coupe de France de Robotique ainsi qu’une équipe qui reçoit un prix du jury. La Coupe d’Europe a ensuite lieu juste après la Coupe de France.

Il y a 5 matchs de qualification, puis les 8 meilleures équipes participent à la phase finale.

Q : Vous êtes arrivés en quelle position l’an dernier ?

L’an dernier, en gagnant la coupe de France de robotique, cela nous a permis de participer à la coupe d’Europe de robotique.

Malheureusement nous n’avons pas dépassé les phases de qualification car nous avons rencontré un problème d’évitement des robots adverses. Nous avons donc dû déclarer forfait 2 matchs sur 5. Nous espérons aller encore plus loin cette année.

LE SPONSORING D’ELSYS DESIGN

Q : Pour conclure, peux-tu me dire un mot sur ELSYS Design ?

Nous sommes très heureux de travailler avec ELSYS Design car c’est notre plus ancien sponsor et c’est l’entreprise qui, clairement, nous a aidé le plus ces dernières années. Si cela ne tenait qu’à nous nous aimerions continuer ce partenariat encore de nombreuses années.

Je pense que ce qu’elle offre est différent des autres sociétés de prestation. Elle a son propre bureau d’études et elle me semble avoir un grand avenir devant elle.

J’encourage vraiment les jeunes en sortie d’école à commencer chez ELSYS Design !

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